【李浩然等人已被您的魅力所折服，现已產生共计1000点好感！】
好在，好感值增加了点，让周宇得到了安慰。
周宇左右看了一圈，没发现张教授，於是他开始召集大家，开始为一会儿的上场做准备。
他看著头顶上的灯光，总觉得不安。
他叫来了负责编程的人，问：“咱们的视觉识別程序能屏蔽掉圆柱表面的反光斑吗？”
“周哥，咱们的视觉系统用的是opencv库做高光抑制。“
负责编程的赵林敲著键盘调出代码，“但场馆这led顶灯是高频闪的，普通閾值分割根本扛不住。“
不行，一会儿上场肯定会遭遇和南理工队伍同一个问题。
有什么办法，可以立刻解决一下。
周宇忍住想用系统解决问题的衝动，开始调动他过往看过的书的內容。
自从数学和计算机科学的经验值增加后，周宇觉得他大脑运行的速度快了不少。
想要回忆起之前看过的內容，也能更加迅速且准確地提取出来，他对数字的敏感度更是显著提升。
retinex理论……
周宇大脑里突然出现了一个名词。
“把hsv色彩空间的v值上限压到180！“
“牺牲点解析度保命！“周宇想了想，把图像採样率硬生生从30帧砍到15帧。
30帧画面的清晰度跟720p有得一拼，15帧嘛，只能说將就看看。
根本谈不上什么清不清晰。
“上卡尔曼滤波补帧，再叠加运动模糊补偿！“
赵林知道机器人整个方案都是由周宇设计的，所以现在他下令修改，赵林犹豫了下，说：“宇哥，咱们现磨刀啊？”
“现在改的话时间还来得及吗？”
“万一改到一半比赛开始了……”
周宇看了眼魅力影响的统计面板，在刚才提示的好感值通知里面找到了一个陌生的名字。
刘婷。
“你先改，我去找评委老师打听下。”
周宇嘱咐完后，就去找刚才那位评委老师了，赵林只能按照周宇所说的，开始了修改。
周宇朝评委席附近走了几步就看见了刚才那位女老师。
周宇看了眼对方的工作牌，確定了对方的名字，刘婷。
看来他判断对了，刚才確实是这位老师给他贡献了好感值。
心里有了底后，他上前一步说：“刘老师，请问下比赛还有多久开始？”
“这个还不確定，场地上还要打扫一会儿，你们是不是著急了？”刘婷因为周宇指出了南航天大学机器人的一个问题，对刘宇印象非常好。
“不是，我是担心场地受到了破坏，对我们比赛有影响。”
“確实，场地的状况对比赛表现至关重要，不过放心，我们已经安排了专门的团队在进行最后的清理和检查工作，確保每一寸地方都符合比赛要求。”
“安全和技术团队也会在稍后进行全面评估，一旦確认无误，比赛才会开始。”
“大概需要多久呢？”
“一个小时吧。”
“一个小时啊……”
时间好像有点太紧张了。
周宇心想。
刘婷看周宇的样子，以为对方在担心场地的问题，就说道：“如果你不放心，到时候可以让你们的人跟著工作人员去检查，检查好了咱们再开始。”
周宇一喜，连忙確认：“其他评委老师会不会有意见？”
“不会，我会跟他们说的。”
“场地的事情又不是你们弄成现在这样的，所以也不存在你们故意拖延时间，他们能够理解。”
周宇放心了。
到时候隨机应变，根据赵林的情况拖延时间。
周宇轻鬆回到赵林身边，对正在埋头苦干的赵林说：“赵林，你还有一个小时的时间，加油！”
赵林点头，十指在键盘上都快打出残影了。
四十多分钟后，赵林把该调整的都调整了一遍。
但当他们查看控制器上监控屏的实时画面时，懵了。
好糊，只不过仔细一看还是能看清圆柱体的轮廓。
“额，宇哥，这是不是太糊了点，跟马赛克有的一拼了。”赵林看著画面皱起了眉。
“有马赛克又怎么了，你又不是没看过有马赛克的视频。”
周围人顿时脸红了起来。
“宇哥你说什么，我怎么听不懂。”赵林故作正经说。
周宇莫名其妙地看了他一眼，说：“我说的是法制节目，上面的犯罪嫌疑人不都打码吗？”
“你脑子里在想什么。”
赵林此时立刻想钻到地缝里面去。
失策了，是他想多了！
学霸怎么会和他有同一个想法！
他们继续测试机器人，发现除了监控屏的实时画面模糊点之外，其他功能都正常。
刘婷走过来，招呼周宇，告诉他可以去检查场地了。
周宇让苏若萱跟著刘婷去检查，他则留下来负责最后的测试。
十多分钟后，场地检查结束了。
他们的机器人也到时间上场了。
一上场，他们果然就和南理工队伍遇到了同一个问题。
控制器上的屏幕显示，雷射雷达將场馆顶灯落在圆柱表面的反光斑误判为虚影了。
“雷射雷达点云数据异常！“苏若萱盯著监视器惊呼。
控制台上，代表障碍物的红色点云正在高频抖动，原本应该被识別为圆柱体的区域被切割成碎片状光斑。
周宇的太阳穴突突直跳。
场馆顶部2500k色温的强光让金属圆柱表面泛起粼粼波光，他们的机器人正在障碍区前剧烈颤抖，这是路径规划系统陷入逻辑死循环的徵兆。
“启动b方案，加载多传感器校验模块！“
赵林飞速调出编写的应急代码。
监视器上瞬间分出四个视窗：左上角是经过伽马矫正的原始图像，右上角显示著雷射雷达的深度图，下方两个窗口分別是惯性导航数据流和声吶阵列的拓扑建模。
“点云密度下降到30%了！“
正常情况下，velodyne vlp-16雷射雷达每秒钟能生成30万个测量点，现在有效数据量却断崖式下跌，金属反光导致大量雷射束被镜面反射吞噬。
周宇查看起了控制台。
在200mhz採样率下，主控晶片的dma通道已经满载，ad转换器的量化噪声比平时高出12%，这是典型的高频干扰症状。
“关闭雷达的905nm发射器，改用被动视觉模式！“
监视器画面突然剧烈抖动，接著奇蹟般稳定下来。
经过brdf补偿的视觉算法，成功將反光斑从有效特徵中剥离，虽然画面解析度下降，但关键障碍物轮廓终於清晰可辨。
明亮的灯光此刻成了致命干扰源。
“启动备用方案！“周宇说道。
赵林火速切出第二个终端窗口，加载刚调试的视觉识別程序。
“参数载入完成！“赵林按下回车键，刚调试的亮度抑制算法开始运行，监控屏上的刺眼反光斑顿时暗了三成，圆柱体轮廓勉强可辨。
比赛倒计时归零的剎那，赵林完成了最后一条指令推送。
赛场上，他们的机器人突然一个急停，停在了目標地点。
刘婷率先在评委席点了点头。
“领导，咱们这组第一名应该是东兰大学了吧，不知道能不能在决赛上拿一等奖？”
领导沉默了一会儿说：“东兰大学机器人工程系才建立不久，技术水平有限，就算以本赛道第一名的身份报上去，决赛中能拿什么奖项还未知。”
“具体需要看明天决赛的表现才行。”
“决赛他们拿到了一等奖，就会被直接送入机器人大赛全国的决赛，与全国其他高校队伍一起进行评比。”
“这关乎我们省的荣誉，所以要谨慎一点。”
好在，好感值增加了点，让周宇得到了安慰。
周宇左右看了一圈，没发现张教授，於是他开始召集大家，开始为一会儿的上场做准备。
他看著头顶上的灯光，总觉得不安。
他叫来了负责编程的人，问：“咱们的视觉识別程序能屏蔽掉圆柱表面的反光斑吗？”
“周哥，咱们的视觉系统用的是opencv库做高光抑制。“
负责编程的赵林敲著键盘调出代码，“但场馆这led顶灯是高频闪的，普通閾值分割根本扛不住。“
不行，一会儿上场肯定会遭遇和南理工队伍同一个问题。
有什么办法，可以立刻解决一下。
周宇忍住想用系统解决问题的衝动，开始调动他过往看过的书的內容。
自从数学和计算机科学的经验值增加后，周宇觉得他大脑运行的速度快了不少。
想要回忆起之前看过的內容，也能更加迅速且准確地提取出来，他对数字的敏感度更是显著提升。
retinex理论……
周宇大脑里突然出现了一个名词。
“把hsv色彩空间的v值上限压到180！“
“牺牲点解析度保命！“周宇想了想，把图像採样率硬生生从30帧砍到15帧。
30帧画面的清晰度跟720p有得一拼，15帧嘛，只能说將就看看。
根本谈不上什么清不清晰。
“上卡尔曼滤波补帧，再叠加运动模糊补偿！“
赵林知道机器人整个方案都是由周宇设计的，所以现在他下令修改，赵林犹豫了下，说：“宇哥，咱们现磨刀啊？”
“现在改的话时间还来得及吗？”
“万一改到一半比赛开始了……”
周宇看了眼魅力影响的统计面板，在刚才提示的好感值通知里面找到了一个陌生的名字。
刘婷。
“你先改，我去找评委老师打听下。”
周宇嘱咐完后，就去找刚才那位评委老师了，赵林只能按照周宇所说的，开始了修改。
周宇朝评委席附近走了几步就看见了刚才那位女老师。
周宇看了眼对方的工作牌，確定了对方的名字，刘婷。
看来他判断对了，刚才確实是这位老师给他贡献了好感值。
心里有了底后，他上前一步说：“刘老师，请问下比赛还有多久开始？”
“这个还不確定，场地上还要打扫一会儿，你们是不是著急了？”刘婷因为周宇指出了南航天大学机器人的一个问题，对刘宇印象非常好。
“不是，我是担心场地受到了破坏，对我们比赛有影响。”
“確实，场地的状况对比赛表现至关重要，不过放心，我们已经安排了专门的团队在进行最后的清理和检查工作，確保每一寸地方都符合比赛要求。”
“安全和技术团队也会在稍后进行全面评估，一旦確认无误，比赛才会开始。”
“大概需要多久呢？”
“一个小时吧。”
“一个小时啊……”
时间好像有点太紧张了。
周宇心想。
刘婷看周宇的样子，以为对方在担心场地的问题，就说道：“如果你不放心，到时候可以让你们的人跟著工作人员去检查，检查好了咱们再开始。”
周宇一喜，连忙確认：“其他评委老师会不会有意见？”
“不会，我会跟他们说的。”
“场地的事情又不是你们弄成现在这样的，所以也不存在你们故意拖延时间，他们能够理解。”
周宇放心了。
到时候隨机应变，根据赵林的情况拖延时间。
周宇轻鬆回到赵林身边，对正在埋头苦干的赵林说：“赵林，你还有一个小时的时间，加油！”
赵林点头，十指在键盘上都快打出残影了。
四十多分钟后，赵林把该调整的都调整了一遍。
但当他们查看控制器上监控屏的实时画面时，懵了。
好糊，只不过仔细一看还是能看清圆柱体的轮廓。
“额，宇哥，这是不是太糊了点，跟马赛克有的一拼了。”赵林看著画面皱起了眉。
“有马赛克又怎么了，你又不是没看过有马赛克的视频。”
周围人顿时脸红了起来。
“宇哥你说什么，我怎么听不懂。”赵林故作正经说。
周宇莫名其妙地看了他一眼，说：“我说的是法制节目，上面的犯罪嫌疑人不都打码吗？”
“你脑子里在想什么。”
赵林此时立刻想钻到地缝里面去。
失策了，是他想多了！
学霸怎么会和他有同一个想法！
他们继续测试机器人，发现除了监控屏的实时画面模糊点之外，其他功能都正常。
刘婷走过来，招呼周宇，告诉他可以去检查场地了。
周宇让苏若萱跟著刘婷去检查，他则留下来负责最后的测试。
十多分钟后，场地检查结束了。
他们的机器人也到时间上场了。
一上场，他们果然就和南理工队伍遇到了同一个问题。
控制器上的屏幕显示，雷射雷达將场馆顶灯落在圆柱表面的反光斑误判为虚影了。
“雷射雷达点云数据异常！“苏若萱盯著监视器惊呼。
控制台上，代表障碍物的红色点云正在高频抖动，原本应该被识別为圆柱体的区域被切割成碎片状光斑。
周宇的太阳穴突突直跳。
场馆顶部2500k色温的强光让金属圆柱表面泛起粼粼波光，他们的机器人正在障碍区前剧烈颤抖，这是路径规划系统陷入逻辑死循环的徵兆。
“启动b方案，加载多传感器校验模块！“
赵林飞速调出编写的应急代码。
监视器上瞬间分出四个视窗：左上角是经过伽马矫正的原始图像，右上角显示著雷射雷达的深度图，下方两个窗口分別是惯性导航数据流和声吶阵列的拓扑建模。
“点云密度下降到30%了！“
正常情况下，velodyne vlp-16雷射雷达每秒钟能生成30万个测量点，现在有效数据量却断崖式下跌，金属反光导致大量雷射束被镜面反射吞噬。
周宇查看起了控制台。
在200mhz採样率下，主控晶片的dma通道已经满载，ad转换器的量化噪声比平时高出12%，这是典型的高频干扰症状。
“关闭雷达的905nm发射器，改用被动视觉模式！“
监视器画面突然剧烈抖动，接著奇蹟般稳定下来。
经过brdf补偿的视觉算法，成功將反光斑从有效特徵中剥离，虽然画面解析度下降，但关键障碍物轮廓终於清晰可辨。
明亮的灯光此刻成了致命干扰源。
“启动备用方案！“周宇说道。
赵林火速切出第二个终端窗口，加载刚调试的视觉识別程序。
“参数载入完成！“赵林按下回车键，刚调试的亮度抑制算法开始运行，监控屏上的刺眼反光斑顿时暗了三成，圆柱体轮廓勉强可辨。
比赛倒计时归零的剎那，赵林完成了最后一条指令推送。
赛场上，他们的机器人突然一个急停，停在了目標地点。
刘婷率先在评委席点了点头。
“领导，咱们这组第一名应该是东兰大学了吧，不知道能不能在决赛上拿一等奖？”
领导沉默了一会儿说：“东兰大学机器人工程系才建立不久，技术水平有限，就算以本赛道第一名的身份报上去，决赛中能拿什么奖项还未知。”
“具体需要看明天决赛的表现才行。”
“决赛他们拿到了一等奖，就会被直接送入机器人大赛全国的决赛，与全国其他高校队伍一起进行评比。”
“这关乎我们省的荣誉，所以要谨慎一点。”